Den eneste måten å unngå gimbal-lås er å bruke quaternion i stedet for euler for å representere rotasjoner. … Quaternion er en 4D-representasjon som representerer 3D-rotasjon, det er derfor det er tilstrekkelig for å unngå uklarheter, mens euler er 3D-representasjon og uklarheten i kardanlåsen ikke kan fjernes i denne representasjonen.
Løser quaternions gimbal-lås?
Vi vil få nøyaktig samme oppførsel hvis vi bytter ut matrisene med quaternions. … Dette er et Euler-vinkelsystem som bruker kvaternioner for å representere og bruke rotasjonene, og dermed også lider av kardanlås.
Hvordan blir jeg kvitt gimbal-låsen?
Dette problemet kan løses ved bruk av en fjerde kardan, aktivt drevet av en motor, for å opprettholde en stor vinkel mellom rulling og giring. En annen løsning er å rotere en eller flere av gimbalene til en vilkårlig posisjon når gimballås oppdages og dermed tilbakestille enheten.
Hvorfor er gimbal-lås et problem?
Problemet med gimballås kan motvirkes ved å legge til en overflødig frihetsgrad i i form av en ekstra gimbal, et ekstra ledd i en robotarm osv. Som du påpekte ut, er det singulariteten ved representasjonens poler som er problemet.
Er gimbal-låser dårlige?
Så hvis gimbals "låses" sammen, har du ikke lenger muligheten til å fortelle din orientering, og dermed er din evne til å navigereødelagt.
